Nonmyopic data association aware belief space planning for robust active perception

Shashank Pathak, Antony Thomas, Vadim Indelman

פרסום מחקרי: פרק בספר / בדוח / בכנספרסום בספר כנסביקורת עמיתים

תקציר

One key assumption of Belief Space Planning (BSP) is that the data association is known perfectly. In this paper, we relax this assumption in the context of non-myopic planning as well as belief being a Gaussian Mixture Model (GMM). Interestingly, explicit reasoning about the data association within the belief enables our framework to have parsimonious data association, thereby resulting in a scalable solution compared with naïve permutational approaches. Unlike in some of the recent approaches where the number of components in a GMM belief can only be reduced, in our approach this can also go up such as due to perceptual aliasing present in the environment. Furthermore, our approach naturally integrates with inference, providing a unified framework for robust passive and active perception. We demonstrate key aspects of our approach and its comparison with the state of the art on a general abstract domain as well as in a real robot setup.

שפה מקוריתאנגלית
כותר פרסום המארחICRA 2017 - IEEE International Conference on Robotics and Automation
עמודים4487-4494
מספר עמודים8
מסת"ב (אלקטרוני)9781509046331
מזהי עצם דיגיטלי (DOIs)
סטטוס פרסוםפורסם - 21 יולי 2017
אירוע2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2017 - Singapore, סינגפור
משך הזמן: 29 מאי 20173 יוני 2017

סדרות פרסומים

שםProceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation

כנס

כנס2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2017
מדינה/אזורסינגפור
עירSingapore
תקופה29/05/173/06/17

ASJC Scopus subject areas

  • ???subjectarea.asjc.1700.1712???
  • ???subjectarea.asjc.2200.2207???
  • ???subjectarea.asjc.1700.1702???
  • ???subjectarea.asjc.2200.2208???

טביעת אצבע

להלן מוצגים תחומי המחקר של הפרסום 'Nonmyopic data association aware belief space planning for robust active perception'. יחד הם יוצרים טביעת אצבע ייחודית.

פורמט ציטוט ביבליוגרפי