A minimalistic hyper-flexible manipulator: Modeling and control

Amit Prigozin, Amir Degani

פרסום מחקרי: פרק בספר / בדוח / בכנספרסום בספר כנסביקורת עמיתים

תקציר

Robotic manipulators can be found today in most industries, from autonomous warehouses to advanced assembly lines in factories. Most of these industrial robots are characterized by having non-flexible and highly rigid links. In dense and complex environments these manipulators require many degrees of freedom (DOFs) which complicates the mechanical structure of the manipulator, as well as the control and path planning algorithms. In this work we present a minimalistic approach to reduce the number of active DOFs by using non-rigid, Hyper-Flexible Manipulators (HFM). We introduce a dynamic model of the HFM as well as a control scheme to bring the end-effector to a desired position from known initial configuration. Finally, we present experiments that support the analytic part and simulative results of this paper.

שפה מקוריתאנגלית
כותר פרסום המארח2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2020
עמודים8897-8902
מספר עמודים6
מסת"ב (אלקטרוני)9781728162126
מזהי עצם דיגיטלי (DOIs)
סטטוס פרסוםפורסם - 24 אוק׳ 2020
אירוע2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2020 - Las Vegas, ארצות הברית
משך הזמן: 24 אוק׳ 202024 ינו׳ 2021

סדרות פרסומים

שםIEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems

כנס

כנס2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2020
מדינה/אזורארצות הברית
עירLas Vegas
תקופה24/10/2024/01/21

ASJC Scopus subject areas

  • ???subjectarea.asjc.2200.2207???
  • ???subjectarea.asjc.1700.1712???
  • ???subjectarea.asjc.1700.1707???
  • ???subjectarea.asjc.1700.1706???

טביעת אצבע

להלן מוצגים תחומי המחקר של הפרסום 'A minimalistic hyper-flexible manipulator: Modeling and control'. יחד הם יוצרים טביעת אצבע ייחודית.

פורמט ציטוט ביבליוגרפי